Pianificazione del movimento per auto a guida autonoma

Descrizione

Benvenuti in Motion Planning for Self-Driving Cars, il quarto corso della specializzazione in auto a guida autonoma dell'Università di Toronto.

Questo corso ti introdurrà alle principali attività di pianificazione nella guida autonoma, tra cui la pianificazione della missione, la pianificazione del comportamento e la pianificazione locale. Entro la fine di questo corso, sarai in grado di trovare il percorso più breve su un grafico o su una rete stradale utilizzando l'algoritmo di Dijkstra e A *, utilizzare macchine a stati finiti per selezionare comportamenti sicuri da eseguire e progettare percorsi e profili di velocità ottimali e fluidi per navigare in sicurezza intorno agli ostacoli rispettando le leggi sul traffico. Costruirai anche mappe della griglia di occupazione degli elementi statici nell'ambiente e imparerai come usarle per un controllo efficiente delle collisioni. Questo corso ti darà la possibilità di costruire una soluzione completa di pianificazione della guida autonoma, per portarti da casa al lavoro comportandoti come un normale guidatore e mantenendo il veicolo al sicuro in ogni momento.

Per il progetto finale di questo corso, implementerai un pianificatore di movimento gerarchico per navigare attraverso una sequenza di scenari nel simulatore CARLA, incluso evitare un veicolo parcheggiato nella tua corsia, seguire un veicolo in testa e navigare in sicurezza a un incrocio. Affronterai la casualità del mondo reale e dovrai lavorare per assicurarti che la tua soluzione sia robusta ai cambiamenti nell'ambiente.

Questo è un corso intermedio, destinato a studenti con una formazione in robotica, e si basa sui modelli e sui controller ideati nel Corso 1 di questa specializzazione. Per avere successo in questo corso, devi avere esperienza di programmazione in Python 3.0 e familiarità con l'algebra lineare (matrici, vettori, moltiplicazione di matrici, rango, autovalori e vettori e inverse) e calcolo (equazioni differenziali ordinarie, integrazione).